新華社北京１２月１４日電（田兆運(yùn)、姜寧）嫦娥三號(hào)任務(wù)測(cè)控通信指揮部指揮長(zhǎng)、北京航天飛行控制中心主任陳宏敏１４日在接受新華社記者采訪時(shí)表示，針對(duì)嫦娥三號(hào)任務(wù)技術(shù)跨度大、狀態(tài)變化多、技術(shù)要求高的情況，北京飛控中心連續(xù)攻克并突破了５項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。
一是高精度月面視覺定位技術(shù)。巡視器月面遙操作要利用探測(cè)器下傳的圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行高精度視覺定位，只有定位準(zhǔn)確才能確定往哪里走、去哪探測(cè)。中心采用多項(xiàng)新技術(shù)新算法，實(shí)現(xiàn)了月面巡視器的高精度定位。
二是月面巡視動(dòng)態(tài)規(guī)劃技術(shù)。月面環(huán)境復(fù)雜地形多樣，巡視探測(cè)要結(jié)合實(shí)時(shí)獲取的地形數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)規(guī)劃。技術(shù)人員設(shè)計(jì)了基于規(guī)劃圖的狀態(tài)空間前向搜索算法，構(gòu)建了三層規(guī)劃模型，解決了路徑規(guī)劃與巡視勘察自動(dòng)驗(yàn)證和動(dòng)態(tài)改進(jìn)的難題。
三是巡視器行走控制技術(shù)。地面需要控制巡視器規(guī)避各類月面障礙，實(shí)現(xiàn)安全的月面行駛控制。中心通過(guò)建立月面綜合環(huán)境模型，設(shè)計(jì)了里程最短、能源最省等最優(yōu)路徑搜索算法，控制巡視器實(shí)現(xiàn)盲走、自主規(guī)劃避障等多種移動(dòng)方式。
四是巡視器可視化操作與控制技術(shù)。實(shí)現(xiàn)遙操作控制可視化是地面指揮決策的重要輔助手段。中心建成了月球車手動(dòng)駕駛系統(tǒng)，應(yīng)用立體顯示技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了人在回路進(jìn)行控制的遙操作環(huán)境。
五是多體制深空干涉測(cè)量數(shù)據(jù)處理技術(shù)。針對(duì)佳木斯、喀什兩個(gè)新建深空站干涉測(cè)量信號(hào)的處理，中心突破了差分單程測(cè)距、同波束干涉測(cè)量等數(shù)據(jù)處理技術(shù)，為探月軌道確定和月面高精度定位提供了新手段。
