原名武毅。1907年7月14日生于湖南省嘉禾縣泮頭鄉(xiāng)小街田村。1926年畢業(yè)于嘉禾縣甲種師范學(xué)校。同年加入國民革命軍，參加北伐戰(zhàn)爭。1927年加入中國共產(chǎn)黨，后參加八一南昌起義。1928年參加湘南暴動，隨部隊(duì)上井岡山，任中國工農(nóng)紅軍第四軍連長、營長、第一縱隊(duì)參謀長、第十二師師長等職。1931年任紅一方面軍獨(dú)立第五師師長。1932年任紅八軍軍長。1934年8月任紅六軍團(tuán)軍團(tuán)長，率部先遣西征，參與創(chuàng)建湘鄂川黔革命根據(jù)地。1935年揮師北上，任紅二方面軍副總指揮、紅四方面軍第三十一軍軍長?？谷諔?zhàn)爭開始后，任八路軍第一二師副師長。1939年任冀熱察挺進(jìn)軍司令員、軍政委員會書記。1942年后任晉察冀軍區(qū)副司令員、冀熱遼軍區(qū)司令員?？谷諔?zhàn)爭勝利后，任華北軍區(qū)副司令員兼華北軍政大學(xué)副校長。1949年任第四野戰(zhàn)軍華中軍區(qū)第一參謀長，后任中南軍區(qū)參謀長。中華人民共和國成立后，歷任人民革命軍事委員會軍訓(xùn)部部長、黨委書記，解放軍訓(xùn)練總監(jiān)部副部長、黨委第一副書記，國防部副部長。1955年被授予上將軍銜和一級八一勛章、一級獨(dú)立自由勛章、一級解放勛章。1957年任訓(xùn)練總監(jiān)部部長、黨委書記。1959年任農(nóng)墾部副部長。1972年后任中國人民解放軍軍政大學(xué)校長。1977年，任軍事學(xué)院院長兼第一政治委員，中共中央軍委委員。1980年任國防部副部長兼軍事學(xué)院院長、第一政治委員。1980年8月至1983年6月任政協(xié)全國委員會副主席。
1988年7月，被授予一級紅星功勛榮譽(yù)章。
是中共第八、十一屆中央委員，第十屆中央候補(bǔ)委員，第十二、十三屆中央顧問委員會常務(wù)委員；第一、二、三屆中華人民共和國國防委員會委員。
著有《浴血羅霄》，主編百卷巨著《中華文化通志》等。
2008年10月24日在北京逝世，享年102歲。
